矿山类项目进展报告[最终定稿]

第一篇：矿山类项目进展报告

~~公司项目建设自查报告-2013年5月22日

×~~公司项目建设自查报告

项目检查组领导：

按照省集团公司《关于进一步强化工程项目管理、节省工程投资实现项目预期效益的通知》，我公司对项目建设情况进行了自查，现将自查情况汇报如下：

~~公司金青顶矿区深部探建结合工程

一、工程概况

金青顶矿区深部探建结合工程（以下称三期工程）是金青顶矿区开采42年后的深部采矿生产接续工程，设计采矿规模300吨/日。2010年8月，山东黄金集团有限公司党委会暨董事会批准了该项目。

该工程设计投资2.0897亿元。设计基建工程量：掘进6669m/99492m3。主要工程包括：

1、在矿区北翼新打一条井径5.5m，井深1263m（国内最深）的主井，下设10个中段。采用JKMD－4×4（III）落地多绳提升机，双层罐笼配平衡锤提升。

2、在-785m中段打一条盲风井，井深370米。

3、完成-785m~-865m三个中段的探矿、采准、开拓、通风等工程。项目建设期为4年。项目自2011年10月开工，计划2015年9月竣工。

二、设计变更情况

井径由ф5m改为ф5.5m。承包人黑龙江龙煤矿山建设有限公司综合研究分析认为，由于井深达1263m，井径ф5m，井筒断面偏小，井筒内布臵双提升机双吊桶提升、风、水管路、缆线、风筒悬吊困难，只能把风、水管路、缆线、风筒等悬吊在井壁上，会导致打井效率低，如果遇到突然涌水等特殊情况，提升吊盘速度太慢，吊盘易被淹没，直接危及作业人员安全；吊盘升降易碰撞管缆，有安全隐患。因此承包人向发包人建议将井径由ф5m改为ф5.5m。发包人和设计院研究认为，承包人的建议合理，一是可提高打井的安全性和打井效率，同时为将来井筒内布臵安装通风降温管路留有足够空间、增加井筒过风断面提高井下通风效果。同意并采纳了承包人将井径由ф5米改为ф

5.5米的建议，由此工程增加量约为：掘进量6287.75m3，支护量869.18m3。

三、项目完成情况

截止2013年4月20日，自开工累计完成形象投资6514.01万元（其中2010年231.1万元，2011年2265.16万元,2012年3251.25万元,2013年766.50万），完成井巷工程量36060 m3，其中主井井筒工程量1072.75m/33526m3。

主要工程（工作）完成情况如下：

1、项目前期工作

（1）项目可行性研究

2010年6月24日，矿业股份公司在大乳山召开三期工程《可行性研究报告》审查会，2010年8月12日山东黄金集团有限公司党委会暨董事会会议批准了该项目。可行性研究报告设计基建井巷工程量81031m3，设计投资17368万元。

（2）初步设计

2012年3月23日，山东黄金集团有限公司在乳山市召开了《~~公司金青顶矿区深部开拓工程初步设计》审查会并已报集团公司审批。初步设计基建井巷工程量99492m3，总投资20897万元。

（3）安全预评价

2011年3月21日，山东省安全生产监督管理局组织审查了《金青顶矿区深部探矿工程设立安全评价报告》（委托山东信力安全技术有限公司编写），并在山东省安全生产监督管理局备案。

（4）地质灾害危险性评估报告

2010年11月，委托山东正元地质勘察院编写了《金青顶矿区深部探建结合工程地质灾害危险性评估报告》，2010年12月4日山东正元地质勘察院聘请专家进行了评审。

（5）土地复垦报告

2011年12月，委托山东正元地质勘察院编制了《金青顶矿区金矿土地复垦报告书》，且已进行评审。

（6）2012年2月，委托海天地理信息工程有限公司编制了《金青顶矿区金矿矿山地质环境保持恢复治理方案》，已通过市国土局审查、备案（国土

资地灾评资第[2005115002]号）。

（7）2012年10月，委托青岛地质工程勘察院编制了《金青顶矿区金矿水土保持方案》，且已通过山东省水利厅审批、备案（鲁水保字[2012]109号）。

（8）征地手续办理

项目共需征地34亩，因用地指标紧张，与乳山市国土局协商，采用分期征地方式。目前，一期征10亩地的征地款50万元已交付乳山市国土资源局，乳山市国土局正在办理征地手续，全部征地手续预计2014年12月完成。

（9）项目环评

金青顶矿区深部探建结合工程环境影响评价报告文本编制完成，2013年5月19日专家审查会评审，预计2013年7月份完成评审及批复。

（10）采矿证扩界

预计2013年9月份将采矿证扩界办理需用的资料全部提交省国土资源厅（根据省国土资源厅鲁国土资字[2011]1263号文“关于山东金洲矿业集团有限公司金青顶矿区扩界的批复”，必须在2013年9月底前到登记管理机关办理采矿证登记手续，逾期未办理，该矿区范围不予预留，目前我们只差环境影响评价报告），预计2014年3月份完成采矿证扩界。

2、主井工程

2011年2月山东正元地质勘察院提交了主井工程勘察报告；2011年5月山东黄金集团烟台设计研究工程有限公司提交了金青顶矿区深部探建结合工程主井工程主井井筒施工图设计。2011年5月19日完成主井工程招标工作，中标单位为黑龙江龙煤矿山建设有限公司，中标价为5952万元，合同工期804日历天。2011年6月与黑龙江龙煤矿山建设有限公司签订《金青顶矿区探建结合工程主井工程施工合同》。

主井工程于2011年10月开工，截止2012年12月20日累计完成井巷工程量36060 m3，其中主井井筒工程量1072.75m/33526m3。

3、其他辅助工程

（1）35kv变电站建设

2011年7月20日完成35kv架空线路施工及35kv变电站设备安装调试工作，具备正常供电条件。

（2）柴油发电机组安装

2012年1月完成了发电机组的安装，能够及时在井筒施工期间短时间断电时提供备用电源。

四、经验和做法、工作中的亮点

1、围绕主井工程合同工期，及时编制工程实施网络计划并组织实施，对施工单位逐月考核，有效刺激了施工人员的积极性。

2、为加快主井施工进度并为打井创造良好的通风和排水条件，提前施工-785m贯通平巷，主井-785m以上井段井筒涌水通过导水管排至-785m贯通平巷；主井施工用风机移至-785m中段马头门，以缩短通风距离，改善通风条件。

3、自2011年10月份开工以来，主井井筒先后7次月进尺超百米。其中2012年井筒掘进721m，（期间2月份井筒壁后注浆，9月18日至11月30日工程停工），5个月井筒进尺破百米。

五、面临的主要问题

（一）、主井施工工期拖延（110天），影响深部采矿生产接续

由于：

1、2012年2月井筒壁后注浆22天，2、2012年9月因龙煤公司二十二处施工的甘肃省山丹县花草滩煤矿副立井发生人员坠井死亡十人的重大事故，国家煤监局下令龙煤公司二十二处施工的所有井巷工程全部停工整顿，~~公司三期主井工程因是龙煤公司二十二处施工也在停工整顿范围，所以龙煤公司于9月18日开始停工整顿，到12月1日正式复工，停工74天，3、主井1053~1095m井段工作面预注浆历时75天，主井两次注浆和因事故停工整顿累计6个月，对主井工期影响6个月，造成主井工期比合同工期拖延3.7个月，预计影响深部采矿生产接续6个月。

措施：

1、下一步，我们要与施工单位龙煤公司共同协商，合理安排主井剩余工程的施工计划，采取措施、组织施工，争取在剩余工程的施工中，加快速度，抢回部分工期。

（二）、截止4月20日，主井井筒已经掘砌至1072m（到-985m马头门），虽经工作面注浆，但由于注浆工作面较深、水压大，水文地质条件较复杂（近竖向层状节理，且裂隙发育，局部含高岭土，岩石较破碎），注浆效果不理想，井筒涌水较大（32 m3/h），给井筒掘砌施工带来较大影响。主井目前工作面温度较高（31.5°C），施工人员作业环境较差，影响施工进度。

措施：

1、对-985m马头门以上节理发育、涌水较大的井段实施壁后注浆堵水，降低井筒涌水量，给下部井筒掘砌创造条件。

2、对1095.25米~1165.25米段打探水孔，边探边掘，提前做好防水准备。

3、加强通风，降低工作面温度。

六、项目完成情况预计

该工程基建期4年，2011年9月21日正式开工，预计2015年9月竣工，形成300吨/日采矿生产能力。主要工作（工程）预计如下：

1、前期工作

（1）土地预审与征地

共需要征地34亩，因用地指标紧张，与乳山市国土局协商，采用分期征地的方式，目前，一期征10亩地的征地款50万元已交付乳山市国土资源局，乳山市国土局正在办理征地手续，全部征地手续预计2014年12月完成。

（2）采矿许可证办理

2011年3月2日提交了《详查报告》，省国土厅已经批准，正在办理储量备案。正在办理采矿许可证扩界手续。预计2014年3月份完成采矿证扩界。

2、新主井工程

主井预计2013年12月底井筒掘砌到底；2013年12月完成井筒装备制作完成；主井永久提升机房计划6月3日招标，预计2013年7月开始土建施工，10月永久提升机房竣工；12月开始地表永久提升机安装；计划2013年6月开始主井井架制作安装招标，预计2014年4月份开始井架安装。

山东金洲矿业集团有限公司

2013年5月22日

第二篇：矿山类项目进展报告

~~公司项目建设自查报告-2013年5月22日

×~~公司项目建设自查报告

项目检查组领导：

~~公司金青顶矿区深部探建结合工程

一、工程概况

该工程设计投资2.0897亿元。设计基建工程量：掘进6669m/99492m3。主要工程包括：

1、在矿区北翼新打一条井径5.5m，井深1263m（国内最深）的主井，下设10个中段。采用JKMD－4×4（III）落地多绳提升机，双层罐笼配平衡锤提升。

2、在-785m中段打一条盲风井，井深370米。

3、完成-785m~-865m三个中段的探矿、采准、开拓、通风等工程。项目建设期为4年。项目自2011年10月开工，计划2015年9月竣工。

二、设计变更情况

三、项目完成情况

~~公司项目建设自查报告-2013年5月22日

主要工程（工作）完成情况如下：

1、项目前期工作（1）项目可行性研究

（2）初步设计

（3）安全预评价

（4）地质灾害危险性评估报告

（5）土地复垦报告

2011年12月，委托山东正元地质勘察院编制了《金青顶矿区金矿土地复垦报告书》，且已进行评审。

（6）2012年2月，委托海天地理信息工程有限公司编制了《金青顶矿区金矿矿山地质环境保持恢复治理方案》，已通过市国土局审查、备案（国土

~~公司项目建设自查报告-2013年5月22日

资地灾评资

~~公司项目建设自查报告-2013年5月22日

2011年7月20日完成35kv架空线路施工及35kv变电站设备安装调试工作，具备正常供电条件。

（2）柴油发电机组安装

2012年1月完成了发电机组的安装，能够及时在井筒施工期间短时间断电时提供备用电源。

四、经验和做法、工作中的亮点

1、围绕主井工程合同工期，及时编制工程实施网络计划并组织实施，对施工单位逐月考核，有效刺激了施工人员的积极性。

五、面临的主要问题

（一）、主井施工工期拖延（110天），影响深部采矿生产接续

由于：

措施：

~~公司项目建设自查报告-2013年5月22日

措施：

1、对-985m马头门以上节理发育、涌水较大的井段实施壁后注浆堵水，降低井筒涌水量，给下部井筒掘砌创造条件。

2、对1095.25米~1165.25米段打探水孔，边探边掘，提前做好防水准备。

3、加强通风，降低工作面温度。

六、项目完成情况预计

该工程基建期4年，2011年9月21日正式开工，预计2015年9月竣工，形成300吨/日采矿生产能力。主要工作（工程）预计如下：

1、前期工作（1）土地预审与征地

（2）采矿许可证办理

2011年3月2日提交了《详查报告》，省国土厅已经批准，正在办理储量备案。正在办理采矿许可证扩界手续。预计2014年3月份完成采矿证扩界。

2、新主井工程

山东金洲矿业集团有限公司

2013年5月22日

第三篇：项目进展报告

项目进展情况汇报范文

提交人：

日期：3/19/2013

汇报内容：

致：

**院系办：无线引信项目组

组长;

成员：

本实施小组自开始着手项目日起，每位成员都严格要求，目前已完成：

正在进行：

后期工作：

存在的问题：

第四篇：项目进展报告格式

项目进展报告文件模板 a.一般信息

这部分是关于建议项目组织以及项目参与各方的一般信息

项目名称：控制机构：制作单位：项目是：

汇报日期： ? 按计划

日期：修改日期：批准人： ? 比计划提前 ? 比计划落后

从。。。到。。。b.工作目前状况

附加相关的变更控制请求单 d.下一阶段计划的工作 e.财务状况

包含计划、实际的成本、预算。f.技术状况/问题

识别影响项目的技术问题。在本报告中附加相关的“问题文件” g.前行动方案 h.风险更新/状况篇二：项目进展报告范文项目进展情况汇报范文

提交人：

日期：3/19/2013 汇报内容：

致：

**院系办：无线引信项目组

组长;成员：

本实施小组自开始着手项目日起，每位成员都严格要求，目前已完成：

正在进行：

后期工作：

存在的问题：篇三：2014项目进展报告

坪上中心卫生院

2014基本公共卫生服务项目

工作进展报告

实施国家基本公共卫生服务项目是促进基本公共卫生服务逐步均等化的重要内容，也是我国公共卫生制度建设的重要组成部分。我镇自2009年项目正式实施以来，在党委、政府的领导下，在上级卫生行政部门和相关专业技术部门的指导下，工作取得了一定的成绩，但也存在一些问题，现将我镇2014基本公共卫生服务项目工作进展情况报告如下：

一、基本情况

临沂临港经济开发区坪上镇位于鲁东南，辖区总人口64200人，医院公卫专职人员16人，村级公卫工作人员84人。全镇现有医疗卫生机构43家，镇卫生院1家，村卫生室42家。镇村两级卫生服务网络覆盖全镇。

二、组织管理情况

（一）加强领导，落实目标责任。医院成立了基本公共卫生服务项目领导小组，加强了项目领导和组织管理。印发了《坪上中心卫生院公共卫生服务领导小组及成员名单》、《坪上镇2014基本公共卫生服务项目督导考核细则及补偿办法》、《坪上镇2014年基本公共卫生服务项目问责制度》、《坪上中心卫生院基本公共卫生服务项目日常督导检查制度》和《坪上镇2014年基本公共卫生服务项目管理办法》等相关文件，签订了《坪上镇公共卫生服务项目责任书》，并将促进基本公共卫生服务均等化项目纳入各村卫生室综合目标考核内容，明确我镇卫生院、村卫生室为基本公共卫生服务工作的执行机构，对全镇居民免费提供11项基本公共卫生服务。确定镇卫生院作为基本公共卫生服务技术指导机构，负责对全镇公共卫生服务工作进行技术指导，培训、监督考核。初步建成了镇、村二级项目管理机构，基本形成了基本公共卫生服务项目的工作网络。为我镇的基本公共卫生

工作的组织、协调、管理、实施提供了强大的组织保证。

（二）搞好培训，提高服务质量。为全面了解掌握《国家基本公共卫生服务规范》（2011版）及上级相关的要求，我镇对所有参与到该项工作中的人员进行全面培训，共计培训100余人次，各项目试行机构采取全方位、多层次、滚动式的轮训，让广大村级卫生人员掌握了基本公共卫生服务的具体内容、目标、任务，工作规范和要求，为我镇顺利实施基本公共卫生服务项目，更好地为广大居民的健康提供服务奠定了良好的基础，确保项目服务保质保量得到全面落实。

（三）加强项目管理，严格绩效考核。建立了镇、村两级督查制度和评估制度。我镇卫生院对村卫生室进行多次检查指导。镇卫生院每月召开项目工作推进会，实行项目责任制、督查制、追究制，加强了项目落实情况的督查监控。建立了资金预拨和绩效考核相结合的资金管理制度。

三、资金管理情况

根据国家、省《基本公共卫生服务补助资金管理办法》，我镇制定印发了《坪上镇基本公共卫生服务项目资金管理办法》，及时、足额拨付项目资金到基层医疗卫生机构，并实行了严格地考核和管理，切实做到专款、专用、专账管理，确保项目资金发挥最大使用效益。建立了和项目工作相匹配的资金考核分配制度，保证村级卫生机构开展基本公共卫生服务项目工作所需的各项资金。

四、项目工作开展情况 1.建立居民健康档案：

我镇人口总数为64200人，其中农村人口60815人，截至2014年底，共建立农村居民健康档案54295人，占农村人口总数的90.21%，录入电子档案53921人，占建档人口数的99.3%。2.老年人健康管理工作：

自4月10日至6月30日，在医院内科，检验科及其它相关科室的支持帮助下，对全镇52个村，4850位老年人、糖尿病、重症精神病患者进行了规范的健康查体，并于一周内将查体结果通过乡医反馈给受检人员，查体率达到69.5%，根据市卫计委老年人管理率和体检率必须达到75%的要求，我们自11月6日至11月19日，进行了第二轮查体，14天时间共体检814人，即全年65岁以上老年人查体5161 人次，占全镇老年人总数的75.85%。各村查体人数及查体率详见附件1。3.慢病管理工作进一步规范：

高血压，糖尿病管理工作按照规范要求，扎实开展，在去年高血压3225人，糖尿病517人规范管理的基础上，今年又新筛查出567位高血压病人和126位糖尿病病人，同样纳入规范管理。公卫科工作人员在业务上深入乡村，走街串户，具体指导。各村慢病管理情况详见附件2 4.重性精神病管理工作：

根据省市相关要求，自今年11、12月份，我们加大了重症精神病的排查摸底进度，截至目前，我们全镇新摸底出82名重症精神病患者，为其中46人建立了重症精神病档案，并进行了第四季度随访，目前，全镇重症精神病在册患者占全镇总人口的3.57‰，管理率84.3%（193/229）。精神病患者名册详见附件3 5.健康教育工作：

全年院内更新健康教育宣传栏6次，播放健康教育光盘12种，播放160次，发放健康教育资料9650份。更新全镇卫生室健康教育宣传栏至第6期。开展健康教育咨询活动9次，其中包含高血压宣传日、糖尿病宣传日、结核病宣传日及艾滋病宣传日活动各一次，并发放了相关资料，全镇共有2800余人次参与了健康教育咨询活动，活动得到老百姓的广泛好评，提高了群众的健康生活水平。6.电子档案录入：

全年共录入电子档案40000余人次（包含老年人体检，慢病随访及年检）。7.孕产妇健康管理：

（1）在开展婚前医学检查、孕前保健工作的同时，对目标人群进行宣教、动员，告知目标人群在怀孕三个月内到当地乡镇卫生院进行孕期健康体检，建立孕产妇保健档案，2014年，我镇孕产妇系统管理人数489人，系统管理率达到85%。

（2）加强与计生部门的合作，对于当月上报孕情的孕妇及时告知乡村医生，通知孕妇及时到卫生院进行孕期健康体检，建立孕产妇保健档案，进行健康管理。

（3）产后访视：我院配备一名专职产后访视医生，孕保工作人员告知孕妇住院分娩出院后立即通知我院：同时加强与各院产科的联系，及时搜集产科分娩信息，确保产妇出院后3-7天内入户访视，2014年，产后访视孕产妇489人，产后访视率达到85%。8.0-6岁儿童健康管理：

（1）新生儿产后访视：我院配备一名专职产后访视医生，确保新生儿出院后3-7天内入户访视，2014年接受一次及以上访视的新生儿489人，新生儿访视率达到85%。

（2）0-3岁儿童健康管理：加强与防疫科的配合，严格遵循先查体、后注射疫苗的流程，确保2014年按照相应频次管理0-3岁儿童1931人，健康管理率达到80%。

（3）4-6岁儿童健康管理：每年的5-6月，由内科医生、眼科医生、口腔科医生、检验科医生、儿保科医生等工作人员组成儿童查体小组，对全镇40余所幼儿园的儿童进行入园查体，确保2014年按照相应频次管理4-6岁儿童1449人，健康管理率达到80%。同时发放健康宣教材料。

9.规范计划免疫工作的实施：

本的计划免疫工作继续完善免疫信息网络建设，严格按照省级示范化预防接种门诊标准规范定点接种。预防门诊工作实行日接种，工作中加强免疫规划管理，提高计免工作质量，同时开展预防接种异常反应监测系统，全年未发现预防接种异常反应。全年接种一类疫苗19708针次。

10.规范传染病疫情报告，加强重点传染病的预防控制和监督工作:（1）加强传染病疫情报告的管理，规范及时报告法定传染病。本共报告法定传染病27例，全部及时进行了网络直报，无迟报漏报发生。其他医院报本乡镇传染病150例，我们全部进行了个案调查并上报县站。督导乡医调查结核病病例48例。

（2）加强afp病例零报监测工作。2014年无afp病例发生。

（3）加强对手足口病的防控工作。11.死因监测工作: 及时收集辖区内《居民死亡推断书》，并与民政的死亡登记进行核对，有漏卡者进行调查后重新写出死亡卡，经核查无误后，按国际疾病分类第十版（icd-10）的标准进行编码，然后及时进行网络直报。迄今为止共报死亡病例468例,无漏报.认真落实各项具体工作措施，确保了疾病监测工作的顺利开展。肿瘤登记报告120例，另外，在地方病防治、及食品卫生健康查体都按照上级要求圆满完成了任务。

五、绩效考核与结果应用

建立了坪上公共卫生服务项目绩效考核标准和责任追究制度，重点考核责任组履行公共卫生服务职能，提供公共卫生服务的数量和质量，考核结果与个人考核挂钩，将作为工作人员奖惩及核定绩效工资的重要依据。

六、服务模式

明确责任

设立项目责任组。根据项目分工明确各项具体工作的负责人，设立了公共卫生科，妇幼保健科，防疫科等科室。

实行分片负责制。将全镇50个自然村，划分为8个片区，每片区均设置片长1名。

签订目标责任书。卫生院与各个乡医签订了《坪上卫生院基本公共卫生服务目标管理责任书》，对每个项目要求做哪些工作，做到什么程度等进行了明确规定，并实行责任追究。建立绩效考核制度。建立了坪上公共卫生服务项目绩效考核标准和责任追究制度，重点考核责任组履行公共卫生服务职能，提供公共卫生服务的数量和质量，考核结果与个人考核挂钩，将作为工作人员奖惩及核定绩效工资的重要依据。

定期开展督导检查。卫生院公共卫生服务绩效考核小组定期对各责任组及各片区的工作开展情况通过走村入户、电话随访等形式进行检查，发现问题，及时解决，保证了项目质量。

七、社会满意度调查

经满意度调查，社会群众对全镇基本公共卫生服务工作总体满意率已达到90%以上，测评结果表明我镇的基本公共卫生服务工作得到了社会群众的普遍赞同，为我镇下一步基本公共卫生服务项目工作的推进奠定了群众基础。

第五篇：项目进展情况综合报告

项目进展情况综合报告

一、项目选题的背景

随着科技的发展，机器人技术是未来科技的发展方向,尤其是仿人机器人。但是仿人机器人目前还只停留在实验室阶段，还无法成为一种大规模生产的产品为大家服务。特别是仿人五指灵巧手，由于手指尺寸细小，关节复杂，难以输出人手指的力，所以握持物体仍存在困难。基于此点，我们想设计制作一种多自由度仿人三指取书机械手，一取书动作简单，易于即可实现，而且图书重量并不大，手指输出力量可以达到并实现仿人三指手的稳定握持；二实用性强，特别是此机械手可以帮助残疾人或手部不便利的老人取书架上的图书，制作成服务型机器人可投入量产服务大众。

通过这一项目，我们学习并掌握了机械设计的相关内容，单片机控制的知识，并且通过绘制图纸更加熟练掌握了CAD、PRO/E等绘图软件，对零件的装配与调试更是大大锻炼了我们的动手能力，最重要的是通过这个项目让我们深入理解机械与电子的结合。

二、项目成员的情况及导师指导情况

项目组成员

项目组负责人：曹旻灿，机械工程学院09级本科生

特长：在机械设计方面有较强的领悟性，熟练掌握CAD，PRO/E等机械常用设计软件，动手实践能力强，算法设计能力强

分工：统筹整个项目的安排，协调项目组成员之间的研究成果并融入到整个项目中，主要承担起图纸的绘制，装备的装配和调试，软件与硬件间偏硬件部分的衔接

项目成员：门俊峰，机械工程学院09级本科生

特长：物理学尤其是力学部分出色，matlab仿真方面有较大兴趣

分工：主要承担理论部分的研究，对设计方案技术要求方面的计算，安全性的计算，机械手物理性能方面的计算，图纸的部分绘制

项目成员：徐征宇，自动化学院09级本科生

特长：单片机运用娴熟，部分掌握嵌入式系统，PLC的知识，程序编写与调试能力强

分工：机械手电气方面的设计与优化，自动化控制方面的设计，程序的编写与调试导师指导情况

张志胜老师对我们的项目提出了很多建设性意见，比如使用同步带轮传动，改进关节式机械手的设计等；帮助我们借用了实验室及相关设备；督促我们的项目进度；解答我们所遇到技术难点，指引我们的研究方向。

三、项目的创新点与特色

这个项目的创新点就在于这是一台五自由度仿人三指机械手，其仿人在于机械臂通过同步带轮与齿轮组进行传动类似于人的筋腱，三个手指由于尺寸结构较小未做成关键，但其大小与人手类似，最重要的取书过程也是仿人，人的取书过程可谓十分灵巧，省力方便且运动路程短，我们制作的机械手也拟合这一过程。此机械手在尽量减小手部自身重量的前提下，尽量增大其输出力量，这也是此机械手的难点和技术创新的部分。仿人的创新在于迎合未来科技发展趋势，随着仿人五指灵巧手的发展，机械手可以代替人手做很多精细的工作。

我们这个项目另一创新就是非常有实用性，这个机械手可继续研究制作出服务性机器人，帮助残疾人及手部不便利的老人，抓取书架上的图书。并且图书馆大量库存图书，尤其公共图书馆借阅量大，由于人力资源有限无法做到图书完全有序排列，增大了读者寻书的难度。这个仿人手取书机械手配合图书定位系统及小车，可以做成图书馆服务型机器人，帮助任何读书迅速方便的取得自己所寻找的书籍。

四、项目实施的进展情况及初步取得的创新成果

该项目2011年6月开始实施，通过查找大量的文献资料，通过一个月的时间完成了项目的理论铺垫，制定了完备的设计方案；并且利用了半个月的时间，完成了设计图纸的绘制；交由工培中心进行零件加工并完成；在项目开始的前四个月内已经完成了机械手的装配和机械调试，目前机械手已经可以按照单片机简单的程序进行控制；到目前为止，机械手自动化控制程序已经编写一半。

我们设置了肩，大臂，小臂，两指，中指，五个自由度，从而实现全方位的空间姿态。大臂小臂通过同步带轮机构实现转动，并且在小臂中设置反转机构，使得小臂转动时，手掌部分与地面保持相对水平。

我们机械臂的设计避开了传统关节型机械臂的弊端，利用同步带轮与齿轮组进行传动，这一过程类似于人的筋腱。因为传统关节型机械手要求电机安置在机械臂关节附近，下一级关节的电机不可避免的成为上一级关节的额外负载。我们的设计避开了这点。

因为取书的需要，在小臂部分我们设计了反转机构，在小臂转动α角的时候，手掌正好反转α角，第一次安装时手掌与地面水平，之后的旋转均可保证水平。

仿人机械手本身指尖力矩较小，我们在尽可能增大指尖动力源，又不大大增加大臂关节电机负担的情况下，进行一定的结构尝试。

该项目的控制系统是以STC89C54RD+单片机为控制核心。该单片机芯片具有易于使用，成本低廉的特点，比较适合这一项目。

控制系统的输入是一个4X4的矩阵键盘，矩阵键盘可以节约比较宝贵的单片机IO资源，由于本系统涉及电机比较多，控制信号占用了很多IO口，使用矩阵键盘作为控制输入很符合我们的设计要求。

控制系统的输出主要是五个电机，总共三种型号，电机的资料如下：

电机型号

扭矩

相电流

驱动方式 39BYG25034

0.12N*M

0.4A

L298N驱动芯片

42BYGH418

12N*M

0.4A

L298N驱动芯片（带减速器）

57BYG250-76

L298N驱动芯片可以驱动相电流2A一下的步进电机，具有驱动平稳，比较稳定的特点，可以用来驱动所使用的电机，保证了电机具有足够的输出力矩。

TB6560芯片是由Toshiba公司出品，该芯片的主要特点是驱动电流极大，达到3.0A，峰值时可以达到3.5A，完全适用于我们选用的这一款步进电机。同时这一块芯片还具有相电流可调，细分可调，衰减可调的功能，使用极为方便。

选用以上两款驱动芯片可以说是在有限的资金条件下做出的合适的选择，避免购买价格昂贵的步进电机驱动器，1.5N*M

3.0A

TB6560驱动芯片以上电机均为两相四线制，驱动方式采用半步方式，一个周期有八拍：

八个状态：

1、在A与A-正电压，B与B-不给电悬空；

2、在A与A-正电压，B与B-也给正电压；

3、A与A-不给电压悬空，B与B-正电压；

4、A与A-给负电压，B与B-给正电压；

5、A与A-给负电压，B与B-不给悬空；

6、A与A-给负电压，B与B-给负电压；

7、A与A-不给电悬空，B与B-给负电压；

8、A与给正电压，B与B-给负电压；按以上八个状态轮流供电，控制一下脉宽就可以了，不要变相频率过高，损坏电机。

四个引脚各一根控制线：一~八表示各线时序一

二

三

四

五

六

七

八 A

A-

0 B

0 B-

系统的整体架构就是通过单片机检测键盘输入的键值来控制指定电机正反运转，然后在不断检测是否停止，一旦检测停止信号有效就停动电机。具体流程图如右。

开始系统初始化检测矩阵键盘键值驱动指定电机N是否停止？Y停转电机Y是否退出程序Y结束