通过对图片文字的感受分析

第一篇：通过对图片文字的感受分析

通过对图片文字的感受分析，准确复述三大文明古国的发源地及创造的文明。

2、通过对文字的分析讨论，准确总结汉漠拉比法典的地位、内容及宗旨。

3、通过对文字的分析，准确复述印度种姓制度的内容。请带着下列问题阅读课文7—11页大字部分：

1、三大文明古国分别是？它们的发源地在哪里？各自文明的代表是什么？

2、《汉漠拉比法典》的地位是什么？

3、印度种姓制度中有几个等级？各等级的名称叫什么?

古代埃及；古代巴比伦；古代印度。?尼罗河流域；两河流域；印度河流域。?金字塔；汉漠拉比法典；青铜文明。

婆罗门?刹帝利?吠舍④首陀罗古代第一部比较完整的成文法典

（一）感受分析课文7—8页图片文字，思考：

1、古埃及的发源地？统一的时间？最高统治者叫什么？文明成就是什么？灭亡的时间？

（二）分析课文9—10页内容并讨论：

1）古巴比伦的发源地在哪里？习惯上把这一地区称为什么？ 2）古代巴比伦最杰出的国王是哪一个？

3）为什么说《汉漠拉比法典》是古代世界第一部比较完整的成文法典？ 4）分析课文P10页：“阅读广场”，从中可以看出《汉漠拉比法典》维护谁的地位？准确总结：

2、古巴比伦的发源地？建立时间？统一这一地区的人是谁？

3、《汉漠拉比法典》的制定者、地位、内容、宗旨各是什么？

（三）分析课文10-11页内容并准确复述：

4、古印度的发源地？文明成就是什么？

5、印度种姓制度的内容是什么？影响是什么？小结：四大文明古国印度种姓制度标杆题

1、位于尼罗河流域的文明古国是（）A.古代埃及 B.古代巴比伦 C.古代印度 D.古代中国

2、在法国卢浮宫，解说员指着一块黑色的石柱说： “这是世界上现存的古代第一部比较完整的成文法典。”该文物应出自（）A.黄河流域B.尼罗河流域 C.两河流域D.印度河流域拓展练

阅读下列材料，回答问题：

首陀罗辱骂前三种姓，就割去舌头；对婆罗门提

出意见，就把滚油灌入耳中和口中；以侮辱方式谬论前三种姓的姓名，就将烧红的钉子钉入口中。——《摩奴法典》

（1）根据上述材料分析，上述现象反映了哪个国家的什么制度？（2）这种制度分为哪些等级?（3）这种制度对这个国家产生了什么影响？情感上„„ 能力上„„ 思想上„„ 意识上„„ 知识上„„

„„„„„„„„

第二篇：通过对

二十五项反措学习心得

通过对《防止电力生产重大事故的二十五项重点要求》的认真学习，让我认识到了：做好防止电力生产重大事故的措施，是保证电力系统安全稳定经济运行的重要条件，是设计、制造、安装、调试、生产等各个单位的共同任务。尤其我们生产运行单位更是重中之重。常言道“一个人做一件好事不难，难的是一辈子做好事”，我们电力生产又何尝不是如此呢？要几十年如一日的安全生产运行，更是艰巨而不可退缩，光荣而不可推卸的责任。这样一个重如泰山的担子便落在了我们的肩头，使我感到了责任重大，但是我并没有因为明天未知的困难而感到些许畏惧，我坚信明天的困难终将通过我们的努力是会被克服的，所以我们每一名从事电力生产，保障运行的诚丰员工，都必须在日常工作中从点滴做起，从内心深处把安全生产放在第一位，时刻绷紧安全这根弦，只有安全我们才能赢得长远。

俗话说无知者无畏，我们面对电力安全生产仅有一颗勇敢的心是不够的，认真学习、贯彻落实二十五项重点要求，结合项目本身的实际情况，制定出具体可行的反事故技术措施，并落到实处才是根本。我们要加强员工学习，认识了解电力安装、调试、生产当中锅炉、汽机、电气、热控以及其他原因出现过的重大安全事故，了解针对这些重大安全事故而制定的具体反事故技术措施，全面提高员工的技术水平，综合提高员工的素质来确保电力安全生产。

细节决定成败。顾名思义，我们从事电力生产行业亦是如此，工作只有做到细处才能最大程度的避免出现千里之堤溃于蚁穴。然而在日常的运行工作中，却没有真正的把工作做到细处，例如我车间操作票制度，对于一些简单耳熟能详的操作任务，为了能尽快的完成操作提高工作效率，对司炉们先操作后补票的违章作业睁一只眼闭一只眼，把工作重点的做一下口头强调就立即开展工作，然后在旁监护调整，殊不知，好心办错事，反而使工作人员养成了习惯性违章作业，长此以往习惯性违章将传染到每一个人，每一件事，后果便不堪设想。态度决定一切告诉我们，成功正是要我们一丝不苟的对待每一件事情。不积跬步无以至千里，引导我们一点一滴的积累方可行至千里。

学习使人进步，使人奋进。在石经理这次组织的《防止电力生产重大事故的二十五项重点要求》的学习中，使我学到的不仅仅是二十五项反措，更是我清楚的看到了自己平时在工作中所存在的弱点。有时候自己努力工作了结果却不尽人意；竭尽全力了却事倍功半；满腔热情的想把工作做到至善至美，结果成功近在咫尺，却心有余而力不足，不知所措。别人也是这么干的，为什么我输在这一步，却找不到原因。正是这次学习让我恍然大悟，只有更好的学习才能更好的工作，面对工作中有的问题用“粗糙”的经验可以解决，但是用更多的理论知识去处理却可以使我们更轻松而快捷。

所以我们攥紧拳头凝聚力量，所以我们昂首挺胸充满自信，所以我们肩并着肩众志成城，

第三篇：通过对

通过对《初中物理现象教学的设计与研究》的学习，使我掌握了初中物理现象教学的特征、作用及教学设计的方法。加深了对新课程下初中物理现象教学设计重要性的认识。明确了新课程标准对初中物理现象教学的指导意义，从而在以后的教学中把

握物理现象教学的特征，重视发挥物理现象教学的作用。特别是专题讲座的第二部分：“初

中物理现象教学的作用”对我以后的教学很有帮助。首先提出了物理现象教学是形象、直观的展现物理情景、物理过程，揭示物理规律的一种重要的教学行为，重视物理现象教学设计

与研究，能够为学生学习物理概念、规律起到更好的辅助作用。同时，物理现象教学的过程

对于学生观察能力、表达能力、思维能力、分析归纳能力的发展具有重要的意义。从而在教

学中要“培养学生的好奇心，保持对物理学科的兴趣。” 而且强调如果学生没有好奇心，那么我们讲的知识只是死物，没有任何价值，也就丧失了物理教学的意义。新颖、直观的物

理现象在课堂教学中的引入会对学生的学习起到良好的催化剂。而且用生动的例子来说明。

在这一方面我以前做的很欠缺，在物理现象教学中只是讲解，而让学生观察和动手很少，这

样就形成了学生被动的情况。所以在这方面还需要在方法、技巧上下功夫，使物理现象教学

不断完善。

第四篇：通过对机械设计

通过对机械设计、制造及其自动化专业课程的学习，总结大学四年所学的知识，对工业机械手各部分机械结构和功能的论述和分析，以及实际操作中的应用情况，设计了一种圆柱坐标形式的数控机床上下料机械手。重点针对机械手的手爪、手腕、手臂、腰座等各部分机械结构以及机械手控制系统（传动系统、驱动系统）进行了详细的设计。同时对其控制系统和液压系统进行了理论分析和设计计算。基于PLC对机械手的控制系统进行了深入细致的设计，通过对机械手作业的工艺过程和控制要求的分析，设计了控制系统的硬件电路，同时编制了机械手的控制程序。设计达到了预期目标。

关键词：机械手；机电一体化是一种复合技术

第1章前言.............................................................1 1.1 选题背景.1 1.2 设计目的.1 1.3 发展现状和趋势.1 第2章机械手各部件的设计.3 2.1机械手的总体设计.3 2.1.1 机械手总体结构的类型.3 2.1.2 具体设计方案.4 2.2机械手手爪结构的设计.4 2.2.1 设计要求.4 2.2.2 驱动方式.5 2.2.3 典型结构.5 2.2.4 具体设计方案.6 2.3机械手手腕结构的设计.7 2.3.1 手腕结构的设计要求.7 2.3.2 具体设计方案.7 2.4机械手手臂构的设计.8 2.4.1 手臂结构的设计要求.8 2.4.2 具体设计方案.8 2.5机械手腰座结构的设计.9 2.5.1 腰座结构的设计要求.9 2.5.2 具体设计方案.9 2.6机械手的机械传动机构的设计.10 2.6.1 传动机构设计应注意的问题.10 2.6.2 常用的传动机构形式.10 2.6.3 具体设计方案.11 2.7机械手驱动系统的设计.12 2.7.1 常用驱动系统及其特点.12 2.7.2 具体设计方案.12 2.8机械手手臂的平衡机构设计.12 2.8.1平衡机构的形式.12 2.8.2 具体设计方案.13 结论.51 致谢................................................................52 参考文献..........................................................53 第一章前言 1.1选题背景

由于工业自动化的全面发展和科学技术的不断提高，对工作效率的提高迫在眉睫。单纯的手工劳作以满足不了工业自动化的要求，因此，必须利用先进设备生产自动化机械以取代人的劳动，满足工业自动化的需求。其中机械手是其发展过程中的重要产物之一，它不仅提高了劳动生产的效率，还能代替人类完成高强度、危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，可以说是一举两得。在机械行业中，机械手越来越广泛的得到应用，它可用于零部件的组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更为普遍。目前，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。但目前我国的工业机械手技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国机械行业自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。因此，进行机械手的研究设计具有重要意义。1.2设计目的

目前，我国大多数工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，其劳动强度大、生产效率低，而且具有一定的危险性，已经满足不了生产自动化的发展趋势。为了提高工作效率,降低成本,并使生产线发展成为柔性制造系统,适应现代机械行业自动化生产的要求,针对具体生产工艺,结合机床的实际结构，利用机械手技术，设计用一台上下料机械手代替人工工作，以提高劳动生产率。本机械手主要与数控机床组合最终形成生产线，实现加工过程的自动化和无人化。1.3发展现状和趋势

目前，国内外各种机械手和机械手的研究成为科研的热点，其研究的现状和大体趋势如下：

一．机械结构向模块化、可重构化发展。

二．工业机械手控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，结构小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性，而且维修方便。

三．机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，还引进了视觉、听觉、接触觉传感器，使其向智能化方向发展。

四．关节式、侧喷式、顶喷式、龙门式喷涂机械手产品标准化、通用化、模块化、系列化设计；柔性仿形喷涂机械手开发，柔性仿形复合机构开发，仿形伺服轴轨迹规划研究，控制系统开发；

五．焊接、搬运、装配、切割等作业的工业机械手产品的标准化、通用化、模块化、系列化研究；以及离线示教编程和系统动态仿真。

总的来说，大体是两个方向：其一是机械手的智能化，多传感器、多控制器，先进的控制算法，复杂的机电控制系统；其二是与生产加工相联系，性价比高，在满足工作要求的基础上，追求系统的经济、简洁、可靠，大量采用工业控制器，市场化、模块化的元件。第二章机械手各部件的设计 2.1机械手的总体设计 2.1.1机械手总体结构的类型

工业机械手的结构形式主要有四种：直角坐标结构，圆柱坐标结构，球坐标结构和关节型结构。各结构形式及其相应的特点，分别介绍如下： 1.直角坐标机械手结构特点

直角坐标机械手的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-1.a。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，因此，其运动位置精度高，但此种类型机械手的运动空间相对较小，如要达到较大运动空间，则要求机械手的尺寸足够大。直角坐标机械手的工作空间为一空间长方体，主要用于装配作业及搬运作业。直角坐标机械手有悬臂式，龙门式，天车式三种结构。

2.圆柱坐标机械手结构特点

圆柱坐标机械手的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的，如图2-1.b。其工作空间是一个圆柱状的空间。这种机械手构造比较简单，精度相对较高，常用于搬运作业。3.球坐标机械手结构特点

球坐标机械手的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的，如图2-1.c。其工作空间是一个类球形的空间。这种机械手结构简单、成本较低，但精度不很高，主要应用于搬运作业。

4.关节型机械手结构特点

关节型机械手的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-1.d。相对机械手本体尺寸，其工作空间比较大，动作灵活，结构紧凑，占地面积小。此种机械手在工业中应用十分广泛，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业。关节型机械手又分为水平关节型和垂直关节型两种。

2.1.2具体采用方案

如图2-2所示机械手模拟工作布局图，根据实际操作的需要，该机械手在工作中需要3种运动,其中手臂的伸缩和立柱升降为直线运动,另一个为手臂的回转运动,因此其自由度数目为3，综合考虑，应选择圆柱坐标机械手结构，其结构简单，工作范围相对较大，且有较高的精度，满足设计要求。

2.2机械手手爪结构设计 2.2.1设计要求

手爪是用来进行操作及作业的装置，其种类很多，根据操作及作业方式的不同，分为搬运用、加工用、测量用等。搬运用手爪是指各种夹持装置，用来抓取或吸附被搬运的物体；加工用手爪是带有喷枪、焊枪、砂轮、铣刀等加工工具的机械手附加装置，用来进行相应的加工作业；测量用手爪是装有测量头或传感器的附加装置，用来进行测量及检验作业。机械手手爪设计有如下要求：

１、机械手手爪是根据机械手作业要求来设计的。既根据其应用场合设计手爪，在满足作业要求的前提下，机械手手爪还要求体积小、重量轻、结构紧凑。

２、机械手手爪的万能性与专用性是矛盾的。万能手爪在结构上很复杂，甚至很难实现，从工业实际应用出发，应着重开发各种专用的、高效率的机械手手爪，加之以快速更换装置，以实现机械手的多种作业功能，而不主张用一个万能的手爪去完成多种作业，以考虑设计的经济效益。

３、机械手手爪的通用性。通用性是指有限的手爪，可适用于不同的机械手，这就要求末端执行器要有标准的机械接口（如法兰），使末端执行器实现标准化。４、机械手手爪要便于安装和维修，易于实现计算机控制。2.2.2驱动方式

一般工业机械手手爪，多为双指手爪。按手指的运动方式，可分为回转型和移动型；按夹持方式来分，有外夹式和内撑式两种。

机械手夹持器（手爪）的驱动方式主要有三种： 1.气动驱动方式

这种驱动系统是用电磁阀来控制手爪的运动方向，用气流调节阀来调节其运动速度。由于气动驱动系统价格较低，所以气动夹持器在工业中应用较为普遍。另外，由于气体的可压缩性，使气动手爪的抓取运动具有一定的柔顺性，这一点是抓取动作十分需要的。2.电动驱动方式

电动驱动手爪应用也较为广泛。这种手爪，一般采用直流伺服电机或步进电机，并需要减速器以获得足够大的驱动力和力矩。电动驱动方式可实现手爪的力与位置控制。但是，这种驱动方式不能用于有防爆要求的条件下，因为电机有可能产生火花和发热。3.液压驱动方式

液压驱动方式是利用液压系统进行控制，传动刚度大，可实现连续位置控制。2.2.3典型结构

机械手手爪的典型结构有以下五种： 1.楔块杠杆式手爪

利用楔块与杠杆来实现手爪的松、开，来实现抓取工件。2.滑槽式手爪

当活塞向前运动时，滑槽通过销子推动手爪合并，产生夹紧动作和夹紧力，当活塞向后运动时，手爪松开。这种手爪开合行程较大，适应抓取大小不同的物体。3.连杆杠杆式手爪

在活塞的推力下，连杆和杠杆使手爪产生夹紧（放松）运动，由于杠杆的力放大作用，这种手爪有可能产生较大的夹紧力。通常与弹簧联合使用。4.齿轮齿条式手爪

通过活塞推动齿条，齿条带动齿轮旋转，产生手爪的夹紧与松开动作。5.平行杠杆式手爪

采用平行四边形机构，因此不需要导轨就可以保证手爪的两手指保持平行运动，且比带有导轨的平行移动手爪的摩擦力要小得多。2.2.4具体设计方案

结合具体的工作情况，本设计采用连杆杠杆式的手爪。驱动活塞往复移动，通过活塞杆端部齿条，中间齿条及扇形齿条使手指张开或闭合。手指的最小开度由加工工件的直径来调定。本设计按照工件的直径为50mm来设计。手爪的具体结构形式如图2-3所示：

2.3机械手手腕结构的设计

机械手手腕是机械手操作机的最末端，与手爪相连接，它与机械手手臂配合，使手爪在空间运动，完成所需要的作业动作。2.3.1 手腕结构的设计要求

１、由于手腕安装在机械手末端，因此要求手腕设计应尽量小巧轻盈，结构紧凑。２、根据作业需要，设计机械手手腕的自由度。一般情况下，自由度数目愈多，腕部的灵活性愈高，对对作业的适应能力也愈强。但自由度的增加，必然使腕部结构更复杂，控制更困难，成本也会相应增加。因此，手腕的自由度数，应根据实际作业要求来确定。

３、为实现腕部的通用性，要求有标准的连接法兰，以便于和不同的机械手手爪进行连接。４、为保证工作时力的传递和运动的连贯，腕部结构要有足够的强度和刚度。５、要设有可靠的传动间隙调整机构，以减小空回间隙，提高传动精度。６、手腕各关节轴转动要有限位开关，并设置硬限位，以防止超限造成机械损坏。2.3.2具体设计方案

通过对数控机床上下料作业的具体分析，考虑数控机床加工的具体形式及对机械手上下料作业时的具体要求，在满足系统工艺要求的前提下提高安全和可靠性，为使机械手的结构尽量简单，降低控制的难度，本设计手腕不增加自由度，实践证明这是完全能满足作业要求的，3个自由度来实现机床的上下料完全足够。具体的手腕（手臂手爪联结梁）结构见图2-4。

2.4机械手手臂结构的设计 2.4.1手臂结构的设计要求

机械手的手臂在工作时，要承受一定的载荷，且其运动本身具有一定的速度，因此，机械手手臂的设计需要遵循以下设计要求：

１、工作空间的形状和大小与机械手手臂的长度，手臂关节的转动范围有密切的关系，因此手臂尺寸设计应合理，一般满足其工作空间即可。

２、为了提高机械手的运动速度与控制精度，应在保证机械手手臂有足够强度和刚度的条件下，尽可能在结构上、材料上设法减轻手臂的重量。

３、应尽可能使机械手手臂各关节轴相互平行；相互垂直的轴应尽可能相交于一点，这样可以使机械手运动学正逆运算简化，有利于机械手的控制。

４、机械手各关节的轴承间隙要尽可能小，以减小机械间隙所造成的运动误差。

５、为提高机械手手臂运动的响应速度、减小电机负载，机械手的手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平衡。2.4.2具体设计方案

由于机械手手臂运动为直线运动，且考虑到搬运工件的重量较大（质量达30KG），以及机械手的动态性能及运动的稳定性，安全性和较高的刚度要求，因此选择液压驱动方式。通过液压缸的直接驱动，液压缸既是驱动元件，又是执行运动件，因此不用再额外设计执行件；而且液压缸实现直线运动，控制简单，易于实现计算机的控制。

由于液压系统能提供很大的驱动力，因此驱动力和结构的强度都较容易实现，其关键在于机械手运动的稳定性和刚度的设计。因此手臂液压缸的设计原则是液压缸的直径取得大一点（在整体结构允许的情况下），再进行强度的较核。

同时，因为控制和具体工作的要求，机械手的手臂的结构不能太大，若仅仅通过增大液压缸的直径来增大刚度，是不能满足系统刚度要求的。因此，在设计时另外增设了导杆机构，小臂增设了两个导杆，与活塞杆一起构成等边三角形的截面形式，尽量增加其刚度；大臂增设了四个导杆，成正四边形布置，为减小质量，各个导杆均采用空心结构。通过增设导杆，能显著提高机械手的运动刚度和稳定性，比较好的解决了结构、稳定性的问题。2.5机械手腰座结构的设计 2.5.1腰座结构的设计要求

机械手的腰座，就是机械手的回转基座。它是机械手的第一个回转关节，承受了机械手的全部重量。因此在设计机械手腰座结构时，有以下设计要求：１、由于腰座要承受机械手全部的重量和载荷，因此，机械手腰座的结构要有足够大的强度和刚度，以保证其承载能力，且腰座是机械手的第一个回转关节，它对机械手末端的运动精度影响最大，因此，在设计时要特别注意腰部轴系及传动链的精度与刚度。

２、腰部结构要便于安装、调整。要有可靠的定位基准面和调整机构。且腰座要安装在足够大的基面，以保证机械手在工作时整体安装的稳定性。

３、腰部的回转运动要有相应的驱动装置，它包括驱动器及减速器。驱动装置一般都带有速度与位置传感器，以及制动器。

４、为了减轻机械手运动部分的惯量，提高控制精度，要求回转运动部分由比重较小的铝合金材料制成，而不运动的基座是用铸铁或铸钢材料制成。2.5.2具体设计方案

腰座回转的驱动形式主要有两种，一是电机通过减速机构来实现，二是通过摆动液压缸或液压马达来实现。考虑到腰座是机械手的第一个回转关节，对机械手的最终精度影响大，故采用电机驱动来实现腰部的回转运动。因为电动方式控制的精度高，结构紧凑，不用额外设计液压系统及其辅助元件。由于电机都不能直接驱动，并考虑到转速以及扭矩的具体要求，故采用大传动比的齿轮传动系统进行减速和扭矩的放大。由于齿轮传动存在着齿侧间隙，影响传动精度，故仅采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），同时为了减小传动误差，齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造。腰座具体结构如图2-5所示：

2.6机械手的机械传动机构设计 2.6.1传动机构设计应注意的问题由于传动部件直接影响着机械手的精度、稳定性和快速响应能力，因此，在设计机械手的传动机构时要注意以下问题：

１、机械手的传动机构要力求结构紧凑，重量轻，体积小，以提高机械手的运动速度及控制精度。并在传动链及运动副中采用间隙调整机构，以减小反向空回所造成的运动误差。２、尽量减少系统运动部件的静摩擦力，而正摩擦力为尽可能小的正斜率，以消除爬行现象，增加系统寿命。

３、尽量缩短传动链，提高传动与支承刚度。

４、选用最佳传动比，以达到提高系统分辨率、减少等效到执行元件输出轴上的等效转动惯量，尽可能提高加速能力。

５、适当的阻尼比。阻尼比越大，零件产生振动时最大振幅越小，衰减越快。但大的阻尼会使系统误差增大，精度降低。故应采取合适的阻尼比。2.6.2常用的传动机构形式

常用的机械传动机构主要有螺旋传动、齿轮传动、链传动、同步带传动等。1.螺旋传动

它主要是用来将旋转运动变换为直线运动或将直线运动变换为旋转运动。有传递能量为主的，如螺旋压力机、千斤顶等；有以传递运动为主的，如机床工作台的进给丝杠。2.齿轮传动

在机械手中常用的齿轮传动机构有圆柱齿轮，圆锥齿轮，谐波齿轮，摆线针轮及蜗轮蜗杆传动等。

齿轮传动部件是转矩、转速和转向的变换器，用于伺服系统的齿轮减速器是一个力矩变换器。齿轮传动时，齿轮传动形式及其传动比必须是最佳匹配，应满足驱动部件与负载之间的位移及转矩、转速的匹配要求，其输入电动机为高转速，低转矩，而输出则为低转速，高转矩，且系统要有足够的刚度。同时，为保证在同一驱动功率时，其加速度响应最大，还要求其转动惯量尽量小。为使系统稳定，不产生传动死区，要尽量采用齿侧间隙小，精度高的齿轮，并采用调整齿侧间隙的方法来消除或减小啮合间隙，从而提高传动精度和系统的稳定性，降低成本。3.链传动

在机械手中链传动多用于腕传动上，为了减轻机械手末端的重量，一般都将腕关节驱动电机安装在小臂后端或大臂关节处。由于电机距离被传动的腕关节较远，故采用精密套筒滚子链来传动。4.同步带传动

同步带传动是综合了普通带传动和链传动优点的一种新型传动。为保证带和带轮作无滑动的同步传动，在带的工作面及带轮外周上均制有采用承载后无弹性变形的高强力材料制成啮合齿，通过齿间啮合进行传动。其特点是传动比准确、传动效率高（可达98%）、节能效果好；能吸振、噪声低、不需要润滑；传动平稳，能高速传动（可达40m/s）、传动比可达10，结构紧凑、维护方便等优点，故在机械手中使用很多。2.6.3具体设计方案

因为选用了液压缸作为机械手的手臂，它既是关节结构，又是动力单元，因此不需要中间传动机构，既简化了结构，又提高了精度。而其腰座的回转采用步进电动机驱动，而电动机不能作为直接驱动元件，因此为取得较大的转矩，经分析比较，选择圆柱齿轮传动。为了保证比较高的精度，尽量减小因齿轮传动造成的误差；同时大大增大扭矩，以较大的降低电机转速，使机械手的运动平稳，动态性能好。这里只采用一级齿轮传动，采用大的传动比（大于100），齿轮采用高强度、高硬度的材料，高精度加工制造。2.7机械手驱动系统设计 2.7.1常用驱动系统及其特点

工业常用驱动系统，按动力源分为液压、气动和电动三大类。根据需要也可将这三种基本类型组合成复合式的驱动系统。这三类基本驱动系统的主要特点如下。1.液压驱动系统

具有动力大、力（或力矩）与惯量比大、快速响应高、易于实现直接驱动、精度高等特点。适合于在承载能力大，惯量大以及在防火防爆的环境中工作的机械手。2.气动驱动系统

具有速度快，系统结构简单，维修方便、价格低等特点。适用于中、小负荷的机械手中采用。但是因难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手中。3.电动驱动系统

具有使用方便，噪声较低，控制灵活等特点。这类驱动系统不需要能量转换，但大多数电机后面需安装精密的传动机构。2.7.2具体设计方案

在分析了具体工作要求后，综合考虑各个因素，机械手腰部的旋转运动需要一定的定位控制精度，因此采用步进电动机来实现。由于手臂采用液压缸，故用液压驱动。随着机床加工的工件的不同，手臂伸出长度不同，要求手臂具有伺服定位能力，故采用电液伺服液压缸进行驱动。而手爪的张开和夹紧通过液压柱塞缸活塞与中间齿轮和扇形齿轮配合来实现，即手爪在柱塞缸推力作用下通过活塞杆端部齿条、中间齿轮及扇形齿轮使手指张开和闭合。2.8 机械手手臂的平衡机构设计

直角坐标型、圆柱坐标型和球坐标型机械手可以通过合理布局，优化设计结构，使得手臂本身可能达到平衡。关节机械手手臂一般都需要平衡装置，以减小驱动器的负荷，同时缩短启动时间。

2.8.1平衡机构的形式 1.配重平衡机构

这种平衡装置结构简单，平衡效果好，易于调整，工作可靠，但增加了机械手手臂的惯量与关节轴的载荷。一般在机械手手臂的不平衡力矩比较小的情况下采用这种平衡机构。2.弹簧平衡机构

弹簧平衡机构，机构简单、造价低、工作可靠、平衡效果好、易维修，因此应用广泛。3.活塞推杆平衡机构

活塞式平衡系统分为两种，一是液压平衡系统，二是气动平衡系统。其中液压平衡系统平衡力大，体积小，有一定的阻尼作用；而气动平衡系统，具有很好的阻尼作用，但体积比较大。活塞式平衡需要配备有专门的液压或气动装置，系统复杂，因此造价高，设计、安装和调试都增加了难度，但是平衡效果好。用于配重平衡、弹簧平衡满足不了工作要求的场合。2.8.2具体设计方案

因为本机械手采用圆柱坐标型的结构，而且在手臂的结构设计以及整个机械手的设计和布局中都重点考虑了机械手手臂的平衡问题，通过合理布局，优化设计结构，使得手臂本身尽可能达到平衡。若实际工作中平衡结果不满足，则设置弹簧平衡机构进行平衡。结论

本设计通过对机械设计制造及其自动化专业大学本科四年所学知识进行整合，完成一个特定功能、满足特殊要求的数控机床上下料机械手的设计，比较好地体现机械设计制造及其自动化专业毕业生的理论研究水平、实践动手能力以及专业精神和态度，具有较强的针对性和明确的实施目标，实现了理论和实践的有机结合。机械手采用可编程序控制器控制,可以实行手动调整、手动及自动控制。系统结构紧凑、工作可靠，设计周期短且造价较低。PLC有较高的灵活性，当机械手工艺流程改变时，只要对I/O点的接线稍作修改，或对I/O重新分配，在控制程序中作简单修改，补充扩展即可。经过重新编制相应的控制程序，就能够比较容易的推广到其他类似的加工情况。

综上，经过资料的收集、方案的选择比较和论证，到分析计算，再到工程图纸的绘制以及毕业设计论文的撰写等各个环节，我对大学四本科阶段的知识有了一个整体的深层次的理解，同时对工程的理解更加深刻和准确。因此，通过毕业设计实现了预期目标。致谢

经过一段时间的努力，本次毕业设计终于完成。在这段时间里，我运用大学所学知识，通过对本设计的论证、计算以及图纸的绘制，对大学所学知识进行了一次系统的整合，使自己的理论和实际动手能力有了很大提高。

此次毕业设计能够顺利完成，我得到了很多老师和同学的帮助和支持，在此向他们表示感谢。在此毕业设计过程中，尤其要感谢我的指导老师，他给我很多专业方面的帮助，让我少走很多弯路。还有在大学里所有的任课老师和图书馆的管理老师，也谢谢你们，是你们给我知识，谢谢！

此外，由于个人知识能力水平有限，论文中难免有纰漏错误指出，恳请各位老师批评指正，谢谢！

参考文献

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第五篇：申论主要通过应试者对给定材料的分析

申论主要通过应试者对给定材料的分析、概括、提炼、加工，测查应试者解决实际问题的能力，以及阅读理解能力、综合分析能力、提出和解决问题能力和文字表达能力。只有准确把握申论考试的目标，才能做到有的放矢，抓住考试的关键和核心，使备考事半功倍。

纵观近年来国家公务员考试的题型变化，我们不难发现，对综合分析能力的测查趋势明显增强。这一趋势也符合考试大纲对核心能力考察的要求。事实上，对广大考友来说，申论核心难点主要体现在以下几个方面：

一、强化阅读理解能力是重点

申论考试通常给出的阅读资料在8000字以上，在申论150分钟的考试时间里，一般用于阅读的合理时间不超过40分钟，对阅读时间的把握具有重要的作用。这就决定了考生只能快速阅读、精读和跳跃性阅读，而非逐字逐句地细读，要有很强的阅读归纳和概括的能力。申论所给定的资料往往都是围绕一个问题给一堆碎片性文字资料，这些碎片性文字资料都是不够全面准确、不够清晰的“半成品”资料，这就要求考生善于透过资料的表象抓住事物的实质，不是简单的就事论事；而是要善于把握事物之间的内在逻辑关系，坚持用发展、辩证性思维综合分析资料所反映的深层次含义。这些都需要考生锻炼快速阅读、归纳概括段落大意和中心思想的能力，这样才能保证考生在短时间内高效地完成阅读的任务。

在阅读方法上，首先，考生要注意关键词和关键句的捕捉。关键词通常就是采分点，反复出现的词一定是主要问题或问题的主要方面，这些词通常在一则材料或某一自然段的开头或结尾。关键句则是材料的总结或概括，其表现的方式通常用“说明了”、“表现了”等字样。其次，考生要注意及时做眉批，在阅读时把材料的核心思想进行勾画，并按照现象、问题、原因、对策、意义、作用进行归纳，或者对应题目涉及的材料做出标记。这是基础工作，在紧张的时间里，这样做会提高作答的速度。第三，学会快速阅读。平时重视这方面的训练，事例只要浏览，说明政策或道理的，要在阅读中从宏观上快速把握。

二、提高综合分析能力是关键

申论考试给定的资料具有普遍性、非专业性，给定资料基本都是围绕某一社会热点问题摘录组合而成，有时有顺序或根本没有顺序，但资料都集中反映了社会生活中有一定影响而又亟待解决的问题。要想提出有针对性和可行性的解决问题的方案，就必须对各项给定资料的含义、性质、价值进行系统地综合分析，既要分清主要问题和次要问题，相关联的问题和无关联的问题；又要分清有价值问题和无价值问题，可解决的问题和不可解决的问题。只有具备了综合分析能力才能全面准确地把握事物内在的必然联系。

三、培养提出问题和解决问题的能力是核心

申论本身就是申述、申辩、论述、论证之意，最终目的是为了解决问题。公务员每天的工作就是面对具体事务，必须拥有处理一般事件和突发事件的能力，同时还要掌握提出问题和解决问题的方法和对策。这就要求考生有宽泛的知识积累，掌握扎实的行政基本理论，学会辩证分析和处理问题的方法，培养运用基本理论解决实际问题的能力。这也是公务员日常行政能力的最好体现，是履行公务员职责的根本保证。

四、锤炼语言文字表达能力是根本手段

申论的答题对语言文字组织与表达能力的要求较高，主要表现为语言规范、用词准确、简明扼要、行文流畅、说理透彻，遣词造句不能模糊。文字的表达只能使用现代汉语，不能用古文，且字迹工整。这就要求考生具备较高的驾驭文字的能力，无论是归纳分析论述部分还是议论文的写作，要掌握这些文体的写作方法，建议各位考生参考《理论热点面对面》、《人民日报》、《光明日报》、《半月谈》等社论文章加以揣摩，反复练习，多背多看政论文写作范文和名言警句，真正做到“腹有诗书气自华”。论申论材料中三种易误导考

生的材料

话说《三国演义》第九十回这样讲到：“忽然背后一声响亮，延回头视之，夫人仰鞍落马：原来马岱埋伏在此，用绊马索绊倒。”——这一绊马索抓住的是祝融夫人。

再看《水浒传》第四十八回：“栾廷玉便望荒草之中，跑马入去，秦明不知是计，也追入去。原来祝家庄那等去处，都有人埋伏，见秦明马到，拽起绊马索来，连人和马都绊翻了，发声喊，捉住了秦明。”——这一次厉害了，连大将秦明都给放倒了。

由此可见，“绊马索”这个东西着实厉害，不管你再如何弓马娴熟，一个不小心，照样要翻身落马。实际上，在公务员考试的申论科目中，也存在这样的“绊马索”，而且就出在一向为考生所忽视的给定材料之中。这些“绊马索”的存在，使得无论理论多么充实、技巧多么全面的考生，一旦疏于防范，都会“翻身落马”，落得失分惨败的下场。因此中公教育专家提醒广大考生，在2010国家公务员考试到来之前，一定要注意申论中的这些“绊马索”。

那么，到底存在什么样的“绊马索”呢？

我认为，一共有三。

一者，为观点错误的材料。

公务员考试选拔的是政府工作人员，作为一名政府工作人员，其工作内容之一就是根据大量的材料，辨析正误，选择合理合适的意见。而申论考试正是对这种工作内容的模拟——命题人会在申论的给定材料中列举大量的材料，其中有观点可取的材料，自然也有观点不可取的材料。这种材料最典型的例子就是2009年国考申论科目中的最后一则材料：

11．今年9月胡锦涛同志前往河南考察后，网上有作者发表了一篇谈粮价的文章。其中提出如下政策建议：

要鼓励粮食生产，基本的政策取向是提高粮价和补贴，降低农资成本。但种粮补贴受制于财政状况，不可能无限扩大。所以，粮价才是粮食政策的关键。对于增加农民收入而言，粮价上涨比增加补贴要实惠有效。按2007年的粮食产量，中央财政1028亿元的种粮补贴摊到每公斤上为0．2元。也就是说，粮价每公斤再上涨两毛，农民兄弟就能把从中央财政获得的种粮补贴挣回来。这两毛钱的涨幅，按2006年城镇居民人均消费75．92公斤粮食来算，人均支出仅增加15．2元。如果每公斤涨五毛呢，那么就可以增加农民收入2570亿元，而这换成财政补贴可能需要好几年才能实现。因此，只要粮价上去了，农资价格涨一点没关系，补贴低一点也没关系。

我们现在之所以不敢大幅提高粮价，是担忧粮价上涨影响低收入人群，其实这种担忧是不必要的。因为农民基本上不需要买粮，完全可以种粮来满足自己吃的需要。因此，真正受粮价上涨影响的是城镇居民，尤其是城镇居民中的低收入者。但这种影响完全可以通过补贴来避免，而且这种补贴，要远比种粮补贴少。我们可以测算一下，2006年城镇居民低收入户的人均粮食消费为78公斤，按占城镇人口比例20％计，为1l541万人。假设粮食价格每公斤上涨0．2元，那么低收入人群每人增加粮食消费为15．6元，如果这部分钱全部由财政来补贴，仅需18亿元，远远低于1028亿元的种粮补贴。即使财政给所有国人都补贴，上涨0．2元，也仅需支出200亿元，还是要比种粮补贴节约。

粮价上涨的受损者，一是政府。因补贴低收入人群而支付财政资金，但前面算过，规模不大，政府完全可以承受：另外的受损者则是城镇居民中的中、高收入人群。但这部分支出对他们的消费总支出来讲并不大，相信不会产生重大影响。农村支持城市那么多年了，现在确实该城市反哺农村了，提高粮价其实是效应最直接的一个反哺政策。

因此，在当前的政策框架中，提高粮价是关键之策、点睛之笔。

本则材料提出的根本观点是“提高粮价可以解决粮食问题”，然而从这个材料来看，无论是第一则材料所说的：“总书记表示一定把这些意见带回去。他指出，发展粮食生产，一靠政策，二靠科技。”还是第九则材料提出的要平抑粮食价格，都表明“提高粮价”显然并非良策。

考生在面对这类材料时，常常会把错误的观点也当成答案的要点之一写进答案之中，造成错答的严重后果。

二者，为绝对性材料。

所谓绝对性材料，通常是以某个权威部门或权威人士为主体，阐述某些过于绝对的观点或建议。如2009年北京（应届）申论科目的材料5： 2006年8月8日，中央文明办、国家旅游局制定了《提升中国公民旅游文明素质行动计划》提出以下行动计划：一是征集制定旅游行为规范；二是加强旅游行为规范宣传教育；三是广泛开展提升公民旅游文明素质实践活动；四是建立提升公民旅游文明素质的长效机制；五是总部经验表彰先进。

而该试卷的申论要求3为：

请你根据给定材料，针对我国部分公民存在的旅游不文明行为问题，给旅游主管部门写一份建议。（20分）

要求：建议合理可行，条理清晰，字数不超过400字。

部分考生光看到了“国家旅游局”制定的“计划”，以为按照材料中提供的五点作答一定靠谱，孰不知申论的作答与高考的文章阅读有天壤之别，并非材料怎么说，就要怎么答。

考生在面对这类材料时，常常会照搬照抄，无视其他材料的提示，造成答案要点的遗漏。

三者，为针锋相对的材料。

先来看2009年广东省申论考试的材料5： H市地铁施工工地发生塌陷事故后，围绕事故责任的归属问题，施工方中X集团和业主方H市地铁集团各执一词。互不相让，这场争论发生在施工方中X集团副总工程师、中国工程院院士王XX和业主方H市地铁集团之间。11月17日，施工方地铁一号线汀湖线部项目部首次向媒体通报时，采用了王院士的观点，将事故原因归结为特殊土质造成的，并认为这属于突变情况，之前没有预料到。

塌陷后第二天，住房和城乡建设部副部长齐骥、国家安全生产监督管理总局副局长赵铁锤先后赶到事故现场，而国务院总理温家宝和两位副总理李克强、张德江的分别批示，更是让大家感到此事的重量。11月16日，在召开的地铁工地塌陷事故第一个专题会议上，H市委领导对外宣布，“在信息发布上，必须承诺公开、透明、实事求是，不瞒报、不漏报失踪、伤亡人数，......市委、市政府绝不允许出现瞒报、漏报或‘私下处理’等现象”，施工方认为，地铁设计存在严重缺陷，施工单位按图施工，无明显失误。而H市地铁集团认为，设计尤其适用于地质条件恶劣的地区。王院士随后接受中央电视台电话采访时，称“拍脑袋”、“图便宜”、“赶工期”、“领导意见替代科学决策”等因素是导致H市地铁工地事故的原因所在。王院士解释说，江南的地质比较差。按照地铁施工惯例，设计的时候一般要求是封闭的，像H市地铁这种开放式明挖的办法，最容易造成群死群伤。一旦发生地陷，就像多米诺骨牌一样，一塌就一大片。更可怕的是，在湘湖站附近还有湖、河流和主干道，完全不具备开放施工的条件。从这次塌陷的工地设计图分析，仅有0、8米的防水墙，在本该放横撑的地方只加了块钢板，显然没考虑到开放施工和通行等问题。如果设计时考虑这些问题的话，就必须要设计挡土墙，挡土墙起码得1、5米到2米厚，同时还须每隔三四米打一个桩。先做桩，桩上再做挡土墙，而且连续墙后面要有水平的腰梁，每隔3 米还要有很多横撑，连续墙6米一个接头。设计上的先天不足、长期下雨、再加上下水管渗漏，造成了一个滑动面。这个滑动面在四车道的压力下，往塌陷处挤压，由于设计的是防水墙而非挡土墙，最后才发生了管涌现象。王院士总结说，如果没水，下雨小点，还能碰大运。但现在有动荷载的情况下，迟早会出问题。

业主方对上述说法予以坚决反驳。在一份公开的材料中，业主方反驳说，相关方案均通过国内知名专家的现场踏勘和深入论证，决不是“随便”的方案。业主方称，采用连续墙作为围护结构的明挖法，其最大的特点是围护结构施工容易、工艺成熟、支护刚度大，尤其适用于地质环境条件恶劣的地区。并举例说，类似的办法在上海、广州建设地铁时也取得过成功。明挖法对环境的适应性是较强的。可有效避免城市中心区域的“大拆大建”。

11月19日，王院士再度面对公众，他为了表示自己的客观，分析了施工方存在的问题。“业主方有些技术方面不懂，也不能怨他们。作为施工方，在没把严重性说清楚的情况下仍坚持是不对的，且施工方的施工流程也有问题，开挖一段15米左右，就要马上做底板。可惜的是为了赶工期，底板没及时做。但即使设方有问题，只要有经验，也能避免。”王院士举例说，他在南京曾有过成功的经验，当时是在开挖的时候，一次只做10米，并不断加固底板，最终令工程得以顺利完成。另外，地铁施工特别要注意人少上，要机械化挖土，并随时注意观测，而这次出现事故的施工工地开挖得面积大、人也多，开挖六十多米，七十多人在下面，这样的情况，最终死了21人，已算不幸中的万幸。

争吵进一步升级。H市地铁集团承认，选择明挖法是因为其造价相对经济。采用暗挖法的成本造价要贵30%，且工期也要慢近一半。王院士认为，除了经济原因，赶工期也是悲剧发生的罪魁之一。

“又想赶工期，又想成长低，就是因为你考虑省钱，这样要防止事故也难。”王院士称。不合理工期、不合理造价的问题在全国很普遍，业内所有的人都知道，业主总是不断压价，而且选最低标。他举例说，像盾构区间的成本，现在3万元每米都有点补够，但H市一些地方甚至不到3万元每米，而在广州4.5万元就比较合理。地铁每公里最少也要在5亿元以上，其中机电设备，不能超过2亿元，土建不能少于3亿元。这个价钱还是10年前的，现在物价上涨，价钱还要更高。

王院士认为，施工单位有时也很无奈，他们不单是责任人，有时也是受害者。依照惯例，整个施工应以施工单位为主题，施工单位所提的方案和建议应在建设方主持下由施工方、监理方参加，并补充完善，最后必须由施工单位认可。因为施工单位懂行且长期在现场，最了解情况。但此次H市的做法，恰恰与之相反，是“外行领导内行”。

据施工方中×集团介绍，本来合同是3年建成，后来改为2年。结果由于拆迁遇到麻烦，进场施工时间又施了半年，实际就是一年半。在此情况下，施工方只能加快进度。而低价的结果，找农民工或者包出去，都成了“正常”的选择。

H市地铁集团针锋相对，否认了相关指责。他们认为自己的工期安排科学合理，地铁1号线工期为5年，计划用3年时间洞通，两年时间轨通、电通、车通。虽然湘湖车站的长度较一般地铁车站长，但只要施工组织合理，24个月左右完成施工是完全可以实现的。而对于造价，H市地铁集团则澄清说，地铁1号线是一条既有地下，又有高架和地面线，且以明挖为主的线路，22公里中，有6.2公里的高架线和0.5公里的地面线，而高架线的造价一般每公里仅2亿～2.5亿元。因此，杭州地铁2号线每公里约4.6亿元的造价是比较适宜的，国家发改委组织的可行性研究评估及初步设计审查也肯定了这一经济指标，而且工程费用是由施工单位自主报价，不存在压低费用问题。本则材料中施工方中X集团和业主方H市地铁集团各执一词，观点针锋相对，考生常常搞不清楚到底哪方的观点才是正确，才是可取的。最终导致思维的混乱。

那么，到底怎么样才能避开这么考场上的“绊马索”，成功到达成功的终点呢？中公教育专家提出以下几点建议：

第一、一定要通观全文，有大局意识。

申论的给定材料是一个统一的整体，没有任何一则材料是脱离这个整体存在的。正是由于这个原因，无论是申论材料的阅读还是申论的作答，都不能脱离整个材料，要仔细把握住材料的整体脉络和中心观点。对于观点错误的材料、过于绝对的材料、针锋相对的材料，只要从材料整体去把握，自然能辨别正误、合理补充、找出倾向。

第二、一定要结合题目，先读题后看材料。

以2009年国考的材料11为例，虽然它是一则观点错误的材料，但考生如果在阅读材料之前先读了申论要求，就会发现实际上题目（二.2）正是针对这则材料设计问题的：

“给定资料11”提出了解决我国粮食问题的对策，认为提高粮食价格是关键之策，不必担忧对低收入人群的影响。他的这种观点有没有道理，为什么?请谈谈你的见解。(20分)

要求：观点明确，分析恰当，条理清楚，不超过400字

只要读过题目就会对这则材料产生怀疑，不会再“死心塌地”的相信它了。